朝鲜封建王朝统治时期的宫廷舞蹈。它来源于天君日神的祭祀仪式上演出的集体舞蹈“俗喜歌舞”、“喜歌乱舞”。这些舞蹈在历史上与中国古代舞蹈有密切联系，其形式丰富多彩，有的流传至今。
4～7世纪，朝鲜半岛处于高句丽、百济、新罗三国鼎立时期。各国文化艺术得到空前发展。今存的高句丽古墓壁画中，描绘有当时歌舞的盛况。据《进馔仪轨》(1902)等史书记载,5世纪高句丽乐舞传到中国南朝，称高丽伎或高丽乐。6世纪末叶,高句丽人还曾在北周宫廷中演出歌舞表示祝贺。自此之后，直到隋唐，这两三百年间，高句丽乐舞是中国宫廷中经常演出的节目。隋代统一后，高句丽乐被列入隋代九部乐和唐代十部乐之中。高句丽舞蹈大多只用弹拔乐器伴奏,群舞以歌舞为主,挥舞长袖是高句丽舞的鲜明特点。
百济是受佛教影响较深的国家。佛教假面舞是盛行朝鲜半岛南部的主要表演形式，它源于中国南方吴越一带，传说 612年由从中国回到朝鲜的艺人味摩之传入百济，创作了假面舞剧《山台都监》和《伎乐舞》。
676年新罗统一朝鲜半岛之后,艺人分为舞尺、歌尺、琴尺、笳尺等，当时舞蹈艺人有特殊的地位，出现了多种形式的假面舞，其中最驰名的是《剑舞》。它歌颂了新罗爱国青年黄倡为拯救祖国，孤身潜入敌国百济进行斗争而以身殉国的事迹。舞者配戴黄倡假面，双手持短剑,舞时手腕有力地内外旋绕甩动,使短剑顺腕轮转。动作刚健有力，富有战斗气氛。此舞后来还改成不戴假面的表演性女子《剑舞》。千百年来深为朝鲜人民所爱，并流传至今。
高丽王朝时期(936～1392),音乐舞蹈在本民族传统仪式舞蹈和民间舞的基础上，汲取了中国宋朝的宫廷乐舞，发展到了很高的水平。每当佛祖生日的燃灯节和祭地神的仲冬节，宫廷内均有盛大的庆典活动，并表演舞乐。
宫廷舞蹈分为宫廷宴会舞和宫廷仪式舞。宫廷宴会舞又分为“唐乐呈才”和“乡乐呈才”。这类舞蹈是在中国唐朝舞蹈和朝鲜唱剧的基础上形成的。“唐乐呈才”以中国唐朝音乐伴奏,仿效唐代宫廷舞队列,由称为“竹杆子”的持杖人带引而出。舞中朗诵中文诗词，边舞边诵，有《王母队舞》、《佾舞》、《抛球乐》、《献仙桃》、《寿延长》、《五羊仙》等。“乡乐呈才”用朝鲜民族音乐伴奏，舞中停顿时用朝鲜民族语言演唱，表演完毕时，舞者作仪式化的鞠躬，然后离台。代表舞蹈有《舞鼓》、《踏行歌舞》等。宫廷仪式舞，又称佾舞（队列舞），其中有孔教祭坛仪式舞和皇族先人祭坛仪式舞，均为男性表演。有文舞、武舞之分。文舞头戴黑帽，左手持，右手持缀有雉鸡毛的翟，用以象征和平昌盛。武舞头戴红帽，左手持盾，右手持斧，象征胜利。文武两组舞者均着红袍,穿木制鞋,舞者通常排成8行、6行、4行等方队形。
李朝时代(1392～1910)，封建帝王对音乐、舞蹈有着浓厚的兴趣,惯以“礼乐”行国政,并亲自参加整理和编排节目。太祖王、太宗王编排了《萝金尸舞》、《受宝舞》、《观天廷舞》、《受明命舞》等。世宗王和世祖王重新整理并编排《舞乐》。考明世子宗编排了《佳人剪牡丹》、《宝相舞》、《望仙门》等。文献记载的李朝宫廷舞还有：《定大叶舞》、《保太平舞》、《莲花台》、《鹤舞》等60多种。1493年成宗王主持宫廷编纂的《乐学轨范》一书，是朝鲜历史上第一部乐舞集，记载了“唐乐呈才”和“乡乐呈才”等著名舞乐及服装、道具、舞蹈场面图等，具有重要历史价值。
1902年出版的《进馔仪轨》一书，也记载了1719～1902年宫廷里的各种仪式乐舞。从7～9世纪的高句丽时期起，朝鲜古典舞蹈已具备专为适应演出而设计的一整套特定样式、特定色彩的服饰，包括衣、裙、裤、鞋等，具有浓厚的封建色彩。
朝鲜古典舞蹈一般由音乐、舞蹈和诗歌三位一体组成。音乐多悠长缓慢，有唱词、致语、致词、口语等等。舞蹈动作精细典雅，舞步沉稳。翩翩长袖有助于展现潇洒、飘然若举的轻盈舞姿，具有仙鹤翱翔的风貌。手腕动作在肩部和上臂的带动下柔美舒展，随呼吸起伏，绵延不断，舞姿造型充满内在的韵律美，舞蹈队形呈多种几何图形。
